Instituciones participantes

Grupo multidepartamental
Universidade da Coruña
Edificio de Talleres Tecnológicos
2º piso, Campus de Esteiro, Ferrol

Departamento de Inteligencia Artificial
Universidad Politécnica de Madrid
Campus de Montegancedo
28660 Boadilla del Monte (Madrid)


Departamento de Ciencias de la Computación e Inteligencia Artificial
Universidad del País Vasco
Facultad de Informática de San Sebastián
Pº Manuel Lardizabal 1 - 20018
Donostia (Gipuzkoa)

Motivación del proyecto

Este proyecto se centra en el desarrollo de una arquitectura básica y en los aspectos de control y diseño estructural (incluyendo cinemática y dinámica), así como los mecanismos de monitorización (sensorización), navegación y coordinación de un sistema de robots modulares cooperativos. Se busca el desarrollo de una arquitectura de robots modulares para su aplicación en entornos altamente no estructurados y en los que el elemento a construir o a mantener no se desplaza por una línea, sino que son los recursos los que han de acceder a ellos, tales como los astilleros navales o entornos de construcción.

El objetivo operativo del sistema a desarrollar contempla entornos en los que es precisa la realización de procesos en superficies muy extensas y difíciles y el desplazamiento de los productos hasta los operarios, lo que implica entre otros, el control de mangueras de transporte de fluidos (a presión) en numerosas tareas tales como: limpieza, pintura, tratamientos químicos, etc. El espacio de navegación (despliegue) de los robots modulares (serpentoides u otros) puede ser el suelo y/o paredes verticales.

Se pretende desarrollar métodos que garanticen que conjuntos de robots cooperando pueden alcanzar los puntos designados o que pueden recorrer de forma densa una superficie. Este objetivo implica los siguientes sub-objetivos bajo las restricciones estructurales: cinemática inversa, diseño estructural estable, introducción de mecanismos cognitivos en el control de misión que permita la adaptación a circunstancias cambiantes, generación de trayectorias densas, obtención automática de estrategias de cooperación. Las técnicas que se pretende aplicar son: robótica evolutiva para el diseño estructural, control y sincronización de caos para generación de trayectorias, aplicación de mecanismos cognitivos neuronales y evolutivos para el control de misión y coordinación, técnicas de realimentación visual para persecución de objetivos, técnicas de visión por computador para la monitorización y sensorización, incluyendo los procesos de fusión sensorial cuando se estén contemplando múltiples unidades heterogéneas cooperando.

Financiación

Proyecto financiado por el Ministerio de Educación y Ciencia (DPI2006-15346-C03).