• Título completo Sistema robótico avanzado para la eliminación de riesgos en las actividades de chorreado en la construcción naval
  • Entidad financiadora Ministerio de Educación y Ciencia
  • Investigadores José Antonio Becerra Permuy, Francisco Javier Bellas Bouza, Richard J. Duro Fernández, Abraham Prieto García
  • Fecha de inicio 01/07/2007
  • Fecha de fin 30/06/2009
Entidades colaboradoras
  • Navantia S.A.
  • Universidad de Vigo
  • Universidade da Coruña

Descripción

En este proyecto se ha desarrollado un sistema robótico prototipo capaz de realizar operaciones de chorreado en los cascos de los barcos, con el objetivo de minimizar la intervención directa del operario en este tipo de tareas consideradas como peligrosas y penosas. Ha sido realizado en colaboración con la empresa Navantia y la Universidad de Vigo. El Grupo Integrado de Ingeniería (GII) se ha encargado de diseñar el sistema robótico. La empresa Navantia y la Universidad de Vigo se han encargado del sistema de chorreo y el sistema de visión y control de calidad del acabado, respectivamente.

El robot está preparado para operar en entornos agresivos y, además, presenta una morfología novedosa que le proporciona una gran versatilidad de movimientos pudiendo desplazarse por superficies ferromagnéticas, sean planas o curvas, y en cualquier orientación, con la capacidad de posicionar el cabezal de chorreo en un punto dado del casco. Un conjunto de actuadores lineales neumáticos controlan los movimientos del robot mientras que unas ventosas magnéticas se encargan de su fijación a la superficie.

El robot es controlado mediante un sistema basado en un microcontrolador, el cual recibe las órdenes de alto nivel procedentes de la estación base, regula las comunicaciones con la misma y se encarga de controlar cada elemento del robot. Además, se ha desarrollado un sistema de control de misión que calcula la ruta y establece los movimientos que éste ha de seguir, descomponiéndolos en los diferentes comandos para transmitírselos al mismo.

Finalmente, un sistema de posicionamiento basado en balizas de radiofrecuencia y ultrasonidos, que han de posicionarse en el entorno de operación del robot, obtienen la posición del mismo sobre el casco.