• Título completo Diseño de arquitectura y control inteligente en sistema robótico modular cooperativo para operaciones en entornos dinámicos y no estructurados
  • Entidad financiadora Ministerio de Educación y Ciencia
  • Investigadores Richard J. Duro Fernández, José Antonio Becerra Permuy, Francisco Javier Bellas Bouza, Alejandro García del Valle, Susana Barbeito Roibal, Adolfo Lamas Rodríguez, Fernando Junco Ocampo, Eduardo Guillén Solorzano, Manuel Martínez Carballo, Santiago Vázquez Rodríguez, Arturo Nieto de Almeida, Abraham Prieto García, Juan Monroy Camafreita, Juan Luis Crespo Mariño, Vicente Díaz Casás, Alejandro Paz López, Juan Enrique Martínez Morgade, Alma Mallo Casdelo
  • Fecha de inicio 26/12/2006
  • Fecha de fin 31/12/2008
  • Página web www.gii.udc.es/mcrobs
Entidades colaboradoras
  • Universidade da Coruña

Descripción

El objetivo fundamental de este proyecto fue el desarrollo de una arquitectura modular distribuida para robots autónomos de aplicación en entornos industriales dinámicos y no estructurados, así como la definición de los sistemas de control y sensorización y la metodología de obtención automatizada de dichos controladores y procesadores sensoriales, teniendo en cuenta la necesidad de cooperación entre módulos o unidades completas.

Para lograrlo, el GII tomó como entorno prototípico un astillero naval, y desarrolló una arquitectura para robots modulares basada en cinco tipos de módulos actuadores básicos que se pueden combinar para la realización de las operaciones industriales requeridas. Estos módulos se han estudiado, diseñado y se han implementado prototipos laboratorio de los mismos que incluyen todos los aspectos relevantes para cumplir con sus características de operación. Asimismo, se ha desarrollado un entorno de simulación dinámica para sistemas modulares y distribuidos basado en GAZEBO, que se ha integrado con un sistema de diseño automático tanto de las morfologías como del control de dichos sistemas basado en evolución.

Finalmente,se ha realizado un prototipo de robot para operación en un astillero en tareas de granallado de cascos basado en los principios de modularidad y distribución de tarea anteriormente mencionados.